合法的去委托是可以，
公司之间委托第三方收款是合法的。
1、公民、法人均可以委托他人代为实施民事法律行为，你所说的委托第三方代为收款其实就是委托第三方代为实施民事法律行为。因此除了公司之间，公司与个人之间、个人之间均可以委托第三方收款。
2、《民法通则》第六十三条 公民、法人可以通过代理人实施民事法律行为。
代理人在代理权限内，以被代理人的名义实施民事法律行为。被代理人对代理人的代理行为，承担民事责任。
3、依照法律规定或者按照双方当事人约定，应当由本人实施的民事法律行为，不得代理。
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