这款机器人最初受到壁虎的启发，正如机械工程学教授MarkCutkosky所言：“我们开发的是一种采用壁虎式胶粘剂的夹具，此款机器人源于10年前开始研究的攀岩机器人，使用了来自壁虎粘贴墙壁的粘合剂。”
事实上，夹持器与壁虎脚的工作方式几乎相同，像壁虎的脚一样，该夹持器的粘合剂襟翼大约为40微米，相较于自身来说很小。如果夹持器想要粘贴上锁定的目标物体，只需要操控其襟翼，使其面向目标物体，然后向目标方向轻推，二者即可迅速粘合在一起。由此看出，襟翼是空间夹持器执行任务需要具备的一项非常有用的功能。
在零重力环境下，研究小组检测了该夹持器可以承受多少负荷，并且还测试了当施加不同的力和扭矩时，夹持器出现被卡住和脱落的次数，以研究其稳定性。
首先，研究人员考察了机器人在二维零重力环境下的表现。在JPL的Robodome实验室中，他们用粘合剂将小矩形手臂接入到一个大机器人上，然后将改造后的机器人放置到类似于巨型曲棍球桌的地板上，以此来模拟真实情境下夹持器在平面上移动的表现。
实验中他们让一个机器人追逐另一个机器人，抓住它，并将其拉回到预设好的地方。结果表明，使用小块的粘合剂，就可以拉近300公斤机器人。
接着，Jiang和Parness对夹持器进行零重力测试。两天内，为了在舱内产生20秒的交替2G条件和零G条件，他们进行了80次上下潜水。实验结果表明，夹持器成功抓取了一个正方体和球形的物体，且松开时没有造成物体的任何移动。无疑，这一机器人已具备了诸多优势，但据悉，考虑到太空高速运行条件，制作该夹持器的材料尚需进一步研究。
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